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沖壓機械手的種類(lèi)


機械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作,如搬物、裝配、切割、噴染等等。形式也是多樣的,常見(jiàn)的有六種類(lèi)型:

1、單臂單爪回轉式機械手

這種機械手的手臂可以回轉不同的角度進(jìn)行自動(dòng)換刀,手臂上只有一個(gè)夾爪,不論在刀庫上或在主軸上,均靠這一個(gè)夾爪來(lái)裝刀及卸刀,因此換刀時(shí)間較長(cháng)。

2、單臂雙爪擺動(dòng)式機械手

這種機械手的手臂上有兩個(gè)夾爪,兩個(gè)夾爪有所分工,一個(gè)夾爪只執行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務(wù),另個(gè)夾爪執行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務(wù),其換刀時(shí)間較上述單爪回轉式機械手要少。

3、單臂雙爪回轉式機械手

這種機械手的手臂兩端各有一個(gè)夾爪,兩個(gè)夾爪可同時(shí)抓取刀庫及主軸上的刀具,回轉180°后,又同時(shí)將數控沖床刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時(shí)間較以上兩種單臂機械手均短,是最常用的一種形式。

4、雙機械手

這種數控轉塔沖床機械手相當于兩個(gè)單臂單爪機械手,相互配合起來(lái)進(jìn)行自動(dòng)換刀。其中一個(gè)機械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫;另一個(gè)機械手由刀庫里取出“新刀”裝入機床主軸。

5、雙臂往復交叉式機械手

這種梳棉機的兩手臂可以往復運動(dòng),并交叉成一定的角度。一個(gè)手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫,另一個(gè)手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個(gè)機械手可沿某導軌直線(xiàn)移動(dòng)或繞某個(gè)轉軸回轉,以實(shí)現刀庫與主軸間的運刀運動(dòng)。

6、雙臂端面夾緊式機械手.

這種機械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾神機械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具,這種機械手則夾緊刀柄的兩個(gè)端面。

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